Das Audorfer Heimatmuseum befindet sich im Ortsteil Burgberg und ist seit 1991 in dem spätmittelalterlichen Burgtor untergebracht, welches im Jahr 1489 errichtet wurde. Das Burgtor diente früher als Maut- und Zollsperre und als Zugang für die oberhalb gelegene Auerburg. Danach wurde das Gebäude als Gefängnis und von 1809 bis 1840 als erste Schule Oberaudorfs genutzt.Das Museum präsentiert anhand von Fotos, Dokumenten, anschaulichen Modellen, Versteinerungen und interaktiven Bildschirmen Interessantes über die Geschichte der Auerburg, über die Geologie und die Besiedlung des Inntals und über den Tourismus in Oberaudorf, einem der ältesten Ferienorte Deutschlands. Außerdem werden im Heimatmuseum die einzig öffentlich ausgestellten Funde der Ausgrabungen bei der Höhlenburg Grafenloch gezeigt.Auf Anfrage werden auch Führungen durch das Museum angeboten.